Molte persone mi chiedono: "Il robot Fanuc alla fine con quale motore?”. -- In effetti, non è complicato, ma l'interno del motore. -In realtà non è complicato, ma l'interno del motore è parecchio. Ve lo spiego in base alla mia esperienza di riparazione, ricostruzione e debug.
Servomotore: Il "muscolo cardiaco” di Fanuc
Quando si parla di Fanuc, il più comune è il servomotore (
Servo Motor). Si tratta di un dispositivo veloce, preciso e con una coppia di torsione, come se un robot avesse installato un sistema nervoso super-sensibile.
Una volta ho messo a punto un robot di saldatura Fanuc in una fabbrica di componenti automobilistici, con requisiti di passo del punto di saldatura di ± 0,1 mm. Utilizza i servomotori Fanuc della serie α, con il servoazionamento, l'azione è nitida e pulita, la pistola per la saldatura a punti cade quasi sempre al centro del bersaglio. Il vantaggio del servomotore è che, indipendentemente dalla velocità, è possibile regolare la coppia in qualsiasi momento, salire, ruotare, fermarsi in fretta e furia, senza alcuna ambiguità.
Vantaggi dei servomotori:
* Elevata precisione con un errore di posizionamento minimo.
* Basso consumo energetico ma alta efficienza, rapida risposta alla velocità.
* Resistenza alla variazione del carico, particolarmente adatta per la saldatura, l'assemblaggio, l'intaglio, questi tipi di lavoro "a mano ferma”.
Motore passo-passo: Fare lavori leggeri "Piccoli lavori precisi”
Il motore passo-passo nei robot Fanuc non è molto utilizzato, ma in alcuni casi si può notare un'azione leggera, a bassa velocità e ripetitiva della stazione di lavoro. Sono del tipo "passo dopo passo”, dove ogni giro è ad angolo fisso, come la lancetta dei secondi di un orologio.
Una volta, in una fabbrica alimentare, ho visto un piccolo braccio robotico di smistamento Fanuc con un motore passo-passo. Il suo compito era quello di far oscillare i biscotti pezzo per pezzo in un vassoio su un nastro trasportatore, senza puntare a velocità elevatissime, ma la posizione doveva essere precisa. È qui che entrano in gioco i motori passo-passo: struttura semplice, facilità di controllo e un prezzo favorevole ai servomotori.
Vantaggi dei motori passo-passo:
* Basso costo e facile manutenzione.
* Elevata precisione di posizionamento (sufficiente per attività a bassa velocità).
* Non sono necessari sistemi di retroazione complessi e i circuiti di controllo sono meno ingombranti.
Motore CC: Uscita stabile del "vecchio toro”
Il motore CC è raramente utilizzato come azionamento principale nei robot Fanuc ed è generalmente impiegato per parti ausiliarie, quali trasportatori interni, azionamenti di pinze e alcune piattaforme rotanti a basso carico. Si caratterizza per la stabilità della velocità e la costanza della coppia erogata.
Ho aiutato un impianto di lavorazione dei metalli a sostituire un robot Fanuc di fissaggio del lavoro, le ganasce di apertura e chiusura sono azionate da un piccolo motore CC. Sebbene la sua precisione e la sua risposta non siano all'altezza di quelle del servo, è durevole, facile da controllare, non è una sostituzione diretta e non richiede quasi alcun debug.
Vantaggi del motore CC:
* Velocità stabile, coppia continua.
* Controllo semplice, facile da sostituire.
* I requisiti di alimentazione non sono elevati.
Selezionare le parole dell'esperienza del motore
Selezionare il motore significa in realtà tre cose: guardare al compito, guardare al carico, guardare al budget.
* Compiti complessi, requisiti di alta precisione → il servo non deve esitare.
* Carico leggero, compiti di posizionamento ripetitivi → lo stepper è sufficiente.
* Trasmissione stabile a bassa velocità → DC affidabile.
Inoltre, il motore e l'azionamento devono corrispondere, come il motore dell'auto e la trasmissione, non corrispondono, o le prestazioni sono scontate o soggette a guasti.
Per essere onesti
Il tipo di motore robotico Fanuc non è molto, ma dove usarlo, come abbinarlo, è la chiave per determinare le sue prestazioni. Non limitatevi a guardare la tabella dei parametri, ma abbinatela alle esigenze del luogo di lavoro per scegliere, in modo da consentire all'apparecchiatura di "funzionare velocemente, fermarsi in modo costante, utilizzare per lungo tempo”.
Se avete un robot Fanuc da sostituire, o siete confusi su quale sia il modello più adatto,
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